论文与政策索引
本页列出九套课件实际引用的 54篇外部论文、6份政策文件。其中14篇论文发表于2025—2026年。HopCone为团队内部稿件，另列于课件中。
来源均指向正式论文集、官方文件或作者项目。阅读深度逐项记录：精读、官方摘要、作者说明和元数据核验承担不同范围的论据。
各讲使用数量
同一文献可在多讲重复使用，下表不相加作为去重总数。
| 周 | 论文 | 政策 |
|---|---|---|
| 1 | 5 | 5 |
| 2 | 5 | 1 |
| 4 | 7 | 0 |
| 6 | 14 | 0 |
| 8 | 15 | 0 |
| 9 | 24 | 0 |
| 13 | 3 | 0 |
| 15 | 5 | 0 |
| 16 | 3 | 0 |
论文
gpsr · MobiCom 2000
GPSR: Greedy Perimeter Stateless Routing for Wireless Networks
- 教学用途：几何下一跳与局部极小值。
- 已核验材料：原作者页面/论文。
- 使用条件：不能把2D planar recovery直接套到3D。
- 引用位置：第4周：定位之后还需要通信；第4周：GPSR：根据位置选择下一跳；第4周：地理转发遇到局部极小值。
dream · MobiCom 1998
A Distance Routing Effect Algorithm for Mobility (DREAM)
- 教学用途：distance effect 与全源位置状态已有历史。
- 已核验材料：论文。
- 使用条件：HopCone 不声称这些概念本身新颖。
- 引用位置：第1周：研究设想：按变化速度组织信息；第4周：定位之后还需要通信；第4周：DREAM：按距离与运动更新位置；第9周：研究设想：区分本地响应与区域协调。
graphsage · NeurIPS 2017
Inductive Representation Learning on Large Graphs
- 教学用途：共享聚合器对新节点归纳。
- 已核验材料：原论文§2与Figure 1；PDF已取得。
- 使用条件：新节点归纳不自动保证新任务泛化。
- 引用位置：第6周：研究设想：统一接口，保留类型差异；第8周：GraphSAGE：学习共享的聚合规则；第8周：GraphSAGE：采样、聚合与更新。
gat · ICLR 2018
- 教学用途：masked attention 结合图邻居。
- 已核验材料：官方记录/作者说明。
- 使用条件：attention 权重不等于实际发送决策。
- 引用位置：第8周：GAT：按内容分配邻居权重；第9周：图模型与 Transformer 的联系。
sets · ICML 2019
Set Transformer: A Framework for Attention-based Permutation-Invariant Neural Networks
- 教学用途：无序集合上的 attention。
- 已核验材料：官方摘要。
- 使用条件：无序聚合不解决时间戳和坐标不一致。
- 引用位置：第8周：Set Transformer：处理无序消息集合。
transformer · NeurIPS 2017
- 教学用途：Q/K/V 与 masked attention。
- 已核验材料：原论文§3与Figure 1；PDF已取得。
- 使用条件：token 之间可计算不代表无线链路可达。
- 引用位置：第9周：注意力：按当前需要读取信息；第9周：Q、K、V 的计算；第9周：多头注意力怎样组织信息；第9周：Transformer 层的组成；第9周：编码器与解码器的分工；第9周：原论文中的 Transformer 结构；第9周：图模型与 Transformer 的联系。
clip · ICML 2021
Learning Transferable Visual Models From Natural Language Supervision
- 教学用途：图文预训练语义表示。
- 已核验材料：官方摘要。
- 使用条件：不保证定位精度、热像适配或控制可用。
- 引用位置：第6周：CLIP：图像与文本的语义对齐。
where2comm · NeurIPS 2022
Where2comm: Communication-Efficient Collaborative Perception via Spatial Confidence Maps
- 教学用途：预算内空间选择与协作检测。
- 已核验材料：全文重点阅读 §3–4。
- 使用条件：共享 BEV 坐标、协同感知不等于动作闭环。
- 引用位置：第1周：研究设想：按变化速度组织信息；第1周：按区域选择感知信息；第1周：课程的进一步研究方向；第6周：Where2comm：按区域选择共享信息；第6周：Where2comm 的训练与迁移条件。
v2xvit · ECCV 2022
V2X-ViT: Vehicle-to-Everything Cooperative Perception with Vision Transformer
- 教学用途：异构协作表示与 Transformer。
- 已核验材料：官方摘要。
- 使用条件：车辆场景结论不能直接外推 FANET。
- 引用位置：第6周：异构节点怎样接入共同表示。
cosdh · CVPR 2025
- 教学用途：供需感知与混合融合。
- 已核验材料：官方检索元数据与摘要，直接打开403。
- 使用条件：不作为未核验实验细节的来源。
- 引用位置：第6周：CoSDH：根据供需选择协作内容。
mcop · ICCV 2025
MCOP: Multi-UAV Collaborative Occupancy Prediction
- 教学用途：UAV 协同 occupancy 与特征压缩。
- 已核验材料：全文重点阅读 §3.1–3.5；PDF已取得。
- 使用条件：数据集扩展和通信假设需逐项核对。
- 引用位置：第6周：MCOP：多无人机协作占据预测；第6周：阅读 MCOP 时检查哪些条件。
ramen · RSS 2025
RAMEN: Real-time Asynchronous Multi-agent Neural Implicit Mapping
- 教学用途：过期邻居地图的不确定性加权融合。
- 已核验材料：官方摘要已核对；Link端PDF下载超时。
- 使用条件：地图参数共识不能直接变成任意策略共识。
- 引用位置：第1周：异步通信下的协作建图；第1周：课程的进一步研究方向；第8周：研究设想：断联时积累，重连后补传；第8周：RAMEN：异步协作建图的启发；第13周：让每项设想都有对应实验；第16周：把后续研究组织为连续的问题。
connectivity · RSS 2025
A Probabilistic Measure of Multi-Robot Connectivity and Ergodic Optimal Control
- 教学用途：信息采集与间歇连通性共同规划。
- 已核验材料：官方摘要已核对；Link端PDF下载超时。
- 使用条件：trajectory 连通度不等于数据包传输成功。
- 引用位置：第2周：研究设想：任务与网络共同变化；第4周：运动规划中的连通性。
fermi · RSS 2025
- 教学用途：radio map 与采样规划。
- 已核验材料：官方摘要已核对；Link端PDF下载超时。
- 使用条件：传播预测需要真实链路检验。
- 引用位置：第4周：FERMI：用观测校准无线传播预测。
swarmgnn · CoRL 2019 / PMLR 2020
Learning Decentralized Controllers for Robot Swarms with Graph Neural Networks
- 教学用途：模仿专家、共享局部控制器。
- 已核验材料：官方摘要已核对；Link端PDF下载超时。
- 使用条件：CoRL届次2019，出版年2020，不能混写。
- 引用位置：第2周：从专家学习局部控制；第8周：模仿学习与 DAgger。
dagger · AISTATS 2011
A Reduction of Imitation Learning and Structured Prediction to No-Regret Online Learning
- 教学用途：学习器诱导分布上的专家标注。
- 已核验材料：官方摘要/论文。
- 使用条件：专家可用性与查询成本需要考虑。
- 引用位置：第8周：模仿学习与 DAgger；第9周：研究设想：逐步训练协作系统。
fedavg · AISTATS 2017
Communication-Efficient Learning of Deep Networks from Decentralized Data
- 教学用途：参数聚合与本地训练。
- 已核验材料：官方摘要。
- 使用条件：Federated Learning 不等于运行期消息传递，也不自动保证隐私。
- 引用位置：第2周：不同过程更新什么；第8周：联邦学习怎样进入课程。
commnet · NeurIPS 2016
Learning Multiagent Communication with Backpropagation
- 教学用途：可微通信联合任务学习。
- 已核验材料：官方摘要。
- 使用条件：模拟可微信道与真实异步丢包不同。
- 引用位置：第9周：通信内容也可以通过任务学习。
tarmac · ICML 2019
TarMAC: Targeted Multi-Agent Communication
- 教学用途：what 与 whom 由任务收益学习。
- 已核验材料：官方摘要。
- 使用条件：soft targeting 不能直接当作字节预算满足。
- 引用位置：第9周：TarMAC：学习有目标的通信。
gdesigner · ICML 2025
G-Designer: Architecting Multi-agent Communication Topologies via Graph Neural Networks
- 教学用途：按任务生成 LLM agent 协作图。
- 已核验材料：官方摘要已核对；Link端PDF下载超时。
- 使用条件：没有证明该图可在无线多跳网络低成本执行。
- 引用位置：第1周：任务相关的协作拓扑；第1周：课程的进一步研究方向；第8周：学习协作图需要考虑物理执行；第9周：G-Designer：根据任务构造协作图；第9周：把近期工作放回课程问题。
activation · ICML 2025
Communicating Activations Between Language Model Agents
- 教学用途：交换中间 activation 代替自然语言。
- 已核验材料：官方摘要已核对；Link端PDF下载超时。
- 使用条件：模型兼容性、传输量和网络时延需另测。
- 引用位置：第9周：交换模型内部激活；第9周：把近期工作放回课程问题。
rac · NeurIPS 2025
In-Context Fully Decentralized Cooperative Multi-Agent Reinforcement Learning
- 教学用途：return-aware context 的 fully decentralized 学习。
- 已核验材料：官方摘要。
- 使用条件：摘要设定可访问 states 和 shared rewards，不能等同局部传感 FANET。
- 引用位置：第9周：阅读 RAC：逐项核对信息条件。
sops · ICML 2026
Sparse Topology-Aware Pairwise Scoring for Large-Scale Multi-Agent Reinforcement Learning
- 教学用途：稀疏 backbone 上按任务分配连接。
- 已核验材料：官方摘要已核对；Link端PDF下载超时。
- 使用条件：exponential graph backbone 不是物理无线可达图。
- 引用位置：第8周：学习协作图需要考虑物理执行；第9周：SOPS：在稀疏结构中选择连接；第9周：把近期工作放回课程问题。
lmac · ICML 2026
LLM-Guided Communication for Cooperative Multi-Agent Reinforcement Learning
- 教学用途：用 state-awareness 反复优化通信协议。
- 已核验材料：官方摘要已核对；Link端PDF下载超时。
- 使用条件：state reconstruction 不自动等于任务效用或安全。
- 引用位置：第9周：LMAC：利用语言模型指导通信；第9周：把近期工作放回课程问题。
evocf · ICML 2026
EvoCF: Multi-Agent Collaboration via Agentic Memory-Driven Evolutionary Counterfactual Planning
- 教学用途：从失败归纳规则并评估反事实计划。
- 已核验材料：官方摘要已核对；Link端PDF下载超时。
- 使用条件：embodied simulation 不证明机载实时性能。
- 引用位置：第2周：把失败经验用于规划；第9周：EvoCF：从记忆与反事实规划中学习；第9周：把近期工作放回课程问题。
timeconnect · RSS 2026
Time-Aggregated Connectivity Maintenance for Multi-Robot Networks
- 教学用途：时间窗内重连与运动协调。
- 已核验材料：官方摘要已核对；Link端PDF下载超时。
- 使用条件：CBF 保证受模型与可行性假设限制，不等于无线投递保证。
- 引用位置：第1周：允许暂时断开的协作网络；第1周：课程的进一步研究方向；第2周：研究设想：任务与网络共同变化；第4周：运动规划中的连通性；第15周：让网络扰动进入训练与测试；第16周：把后续研究组织为连续的问题。
Kaul · INFOCOM 2012
Real-time status: How often should one update?
- 教学用途：信息年龄与更新频率。
- 已核验材料：官方摘要或作者项目说明；未宣称全文精读。
- 使用条件：及时更新需要同时考虑排队；吞吐量不能独立解释新鲜度。
- 引用位置：第4周：信息年龄：记录距离现在有多久；第4周：更新越频繁，信息一定越新吗；第4周：研究设想：让模型显式感知网络状态；第15周：让网络扰动进入训练与测试。
Kim · ICLR 2019
Learning to Schedule Communication in Multi-agent Reinforcement Learning
- 教学用途：共享通信资源下的发送调度。
- 已核验材料：官方摘要或作者项目说明；未宣称全文精读。
- 使用条件：学习调度需另行接入真实无线队列与信道竞争。
- 引用位置：第4周：研究设想：让模型显式感知网络状态；第9周：SchedNet：在共享资源中学习调度；第9周：研究设想：逐步训练协作系统；第13周：让每项设想都有对应实验。
Foerster · NeurIPS 2016
Learning to Communicate with Deep Multi-Agent Reinforcement Learning
- 教学用途：通信与任务联合训练。
- 已核验材料：官方摘要或作者项目说明；未宣称全文精读。
- 使用条件：训练中的可微信道需要与执行时的离散消息区分。
- 引用位置：第9周：通信内容也可以通过任务学习。
Jaques · ICML 2019
Social Influence as Intrinsic Motivation for Multi-Agent Deep Reinforcement Learning
- 教学用途：通过反事实变化估计影响。
- 已核验材料：官方摘要或作者项目说明；未宣称全文精读。
- 使用条件：行为影响不直接等于任务改善；消息价值仍需单独检验。
- 引用位置：第9周：研究设想：估计一条消息带来的变化。
Zaheer · NeurIPS 2017
- 教学用途：无序邻居集合的表示。
- 已核验材料：官方摘要或作者项目说明；未宣称全文精读。
- 使用条件：排列不变性不自动保证数量外推或任务泛化。
- 引用位置：第8周：交换编号之后，结果应该怎样变化；第8周：Deep Sets：无序集合的结构依据。
Gilmer · ICML 2017
Neural Message Passing for Quantum Chemistry
- 教学用途：消息编码、聚合与状态更新的统一形式。
- 已核验材料：官方摘要或作者项目说明；未宣称全文精读。
- 使用条件：原任务为分子属性预测；无线消息传递需实现真实传输。
- 引用位置：第8周：一层消息传递怎样计算；第8周：MPNN：统一消息与状态更新。
Xu · ICLR 2020
Inductive Representation Learning on Temporal Graphs
- 教学用途：时间编码与时序邻域聚合。
- 已核验材料：官方摘要或作者项目说明；未宣称全文精读。
- 使用条件：图上的时间建模仍需服从部署时实际接收顺序。
- 引用位置：第8周：动态图有两种时间建模思路。
Pareja · AAAI 2020
EvolveGCN: Evolving Graph Convolutional Networks for Dynamic Graphs
- 教学用途：通过演化模型参数处理动态图。
- 已核验材料：官方摘要或作者项目说明；未宣称全文精读。
- 使用条件：快照更新不直接给出异步无线执行方案。
- 引用位置：第8周：动态图有两种时间建模思路。
Rashid · ICML 2018
QMIX: Monotonic Value Function Factorisation for Deep Multi-Agent Reinforcement Learning
- 教学用途：联合价值函数分解与分散动作选择。
- 已核验材料：官方摘要或作者项目说明；未宣称全文精读。
- 使用条件：单调分解有表达限制；训练全局信息不应进入执行输入。
- 引用位置：第9周：集中训练有哪些常见组织方式。
Lowe · NeurIPS 2017
Multi-Agent Actor-Critic for Mixed Cooperative-Competitive Environments
- 教学用途：集中评价、分散执行。
- 已核验材料：官方摘要或作者项目说明；未宣称全文精读。
- 使用条件：不能据此假设每个机载节点都能读取全局状态。
- 引用位置：第9周：集中训练有哪些常见组织方式。
Yu · NeurIPS 2022 · Datasets and Benchmarks
The Surprising Effectiveness of PPO in Cooperative Multi-Agent Games
- 教学用途：强基线与训练配置的重要性。
- 已核验材料：官方摘要或作者项目说明；未宣称全文精读。
- 使用条件：多种游戏基准上的效果需要在目标网络和任务中复查。
- 引用位置：第9周：集中训练有哪些常见组织方式。
Foerster · AAAI 2018
Counterfactual Multi-Agent Policy Gradients
- 教学用途：团队回报下的信用分配。
- 已核验材料：官方摘要或作者项目说明；未宣称全文精读。
- 使用条件：反事实动作基线不能直接当作消息价值的真实标签。
- 引用位置：第9周：研究设想：估计一条消息带来的变化。
Singh · ICLR 2019
Learning when to Communicate at Scale in Multiagent Cooperative and Competitive Tasks
- 教学用途：通信门控与个体回报。
- 已核验材料：官方摘要或作者项目说明；未宣称全文精读。
- 使用条件：门控输出需经过预算与物理可达性检查。
- 引用位置：第9周：学习何时通信与怎样组织伙伴。
Jiang · NeurIPS 2018
Learning Attentional Communication for Multi-Agent Cooperation
- 教学用途：按需要组织局部通信与融合。
- 已核验材料：官方摘要或作者项目说明；未宣称全文精读。
- 使用条件：应分别测量分组维护和消息交换的代价。
- 引用位置：第9周：学习何时通信与怎样组织伙伴；第9周：研究设想：区分本地响应与区域协调。
Zhang · ICML 2018
Fully Decentralized Multi-Agent Reinforcement Learning with Networked Agents
- 教学用途：时变稀疏网络上的去中心化学习。
- 已核验材料：官方摘要或作者项目说明；未宣称全文精读。
- 使用条件：收敛结论依赖线性函数逼近等设定，不能泛化到任意深度模型。
- 引用位置：第8周：去中心化学习还依赖哪些条件。
Xiao · NeurIPS 2022
Asynchronous Actor-Critic for Multi-Agent Reinforcement Learning
- 教学用途：异步动作选择与训练。
- 已核验材料：官方摘要或作者项目说明；未宣称全文精读。
- 使用条件：动作持续时间不同与数据包异步到达仍需分别建模。
- 引用位置：第8周：研究设想：断联时积累，重连后补传；第8周：异步决策也需要相应的训练方法；第15周：让网络扰动进入训练与测试。
Xu · ICRA 2022
- 教学用途：可复现的仿真协作感知基准。
- 已核验材料：官方摘要或作者项目说明；未宣称全文精读。
- 使用条件：车辆仿真中的传感器与通信设定需要重新匹配无人机。
- 引用位置：第6周：从仿真数据走向真实数据。
Yu · CVPR 2022
DAIR-V2X: A Large-Scale Dataset for Vehicle-Infrastructure Cooperative 3D Object Detection
- 教学用途：真实多模态车路协作数据。
- 已核验材料：官方摘要或作者项目说明；未宣称全文精读。
- 使用条件：真实数据不等于完整无人机任务闭环。
- 引用位置：第6周：从仿真数据走向真实数据。
Wang · ECCV 2020
V2VNet: Vehicle-to-Vehicle Communication for Joint Perception and Prediction
- 教学用途：压缩特征与跨节点融合。
- 已核验材料：官方摘要或作者项目说明；未宣称全文精读。
- 使用条件：考虑车辆位姿和时延的方案需重新检查三维运动条件。
- 引用位置：第6周：V2VNet：压缩特征并跨节点融合。
Li · NeurIPS 2021
Learning Distilled Collaboration Graph for Multi-Agent Perception
- 教学用途：完整视角教师指导局部输入学生。
- 已核验材料：官方摘要或作者项目说明；未宣称全文精读。
- 使用条件：测试学生时需去除教师额外输入。
- 引用位置：第6周：DiscoNet：用完整视角指导局部协作；第9周：研究设想：逐步训练协作系统。
Xu · CoRL 2022 / PMLR 2023
CoBEVT: Cooperative Bird’s Eye View Semantic Segmentation with Sparse Transformers
- 教学用途：稀疏注意力与协作鸟瞰图分割。
- 已核验材料：官方摘要或作者项目说明；未宣称全文精读。
- 使用条件：稀疏计算与实际无线传输开销需分别测量。
- 引用位置：第15周：空间、时间与异构性需要分别测试。
Liu · CVPR 2020
When2com: Multi-Agent Perception via Communication Graph Grouping
- 教学用途：学习何时通信与怎样分组。
- 已核验材料：官方摘要或作者项目说明；未宣称全文精读。
- 使用条件：感知带宽收益需要重新检验动作闭环收益。
- 引用位置：第9周：从选择对象到决定发送时机。
Liu · ICRA 2020
Who2com: Collaborative Perception via Learnable Handshake Communication
- 教学用途：握手选择协作对象。
- 已核验材料：官方摘要或作者项目说明；未宣称全文精读。
- 使用条件：需计入握手往返与候选查询的通信开销。
- 引用位置：第9周：从选择对象到决定发送时机。
Lu · ICRA 2023
Robust Collaborative 3D Object Detection in Presence of Pose Errors
- 教学用途：定位误差条件下的协作感知。
- 已核验材料：官方摘要或作者项目说明；未宣称全文精读。
- 使用条件：鲁棒范围依赖误差设置和数据分布。
- 引用位置：第6周：CoAlign：把定位误差纳入融合。
Yang · NeurIPS 2023
How2comm: Communication-Efficient and Collaboration-Pragmatic Multi-Agent Perception
- 教学用途：特征筛选、时延补偿与融合。
- 已核验材料：官方摘要或作者项目说明；未宣称全文精读。
- 使用条件：时延补偿不能恢复从未获得的信息。
- 引用位置：第6周：How2comm：特征选择与时延补偿。
Xia · CVPR 2025
- 教学用途：异构模型之间的特征解释接口。
- 已核验材料：官方检索元数据；直接页面403。
- 使用条件：目前仅据官方元数据提出阅读问题，不推断未核验的实现和性能。
- 引用位置：第6周：新模型加入后，旧模型需要改动吗。
Zhong · ICCV 2025
CoopTrack: Exploring End-to-End Learning for Efficient Cooperative Sequential Perception
- 教学用途：将顺序协作感知纳入课程阅读。
- 已核验材料：官方检索元数据；直接页面403。
- 使用条件：目前仅核对官方元数据，详细网络与实验设置需全文核验。
- 引用位置：第15周：空间、时间与异构性需要分别测试。
Lu · ICLR 2024
HEAL: An Extensible Framework for Open Heterogeneous Collaborative Perception
- 教学用途：分阶段建立协作基础，再对齐新节点类型。
- 已核验材料：官方摘要或作者项目说明；未宣称全文精读。
- 使用条件：异构接口扩展仍需验证新模态、版本和动态加入。
- 引用位置：第6周：异构节点怎样接入共同表示；第6周：研究设想：统一接口，保留类型差异；第13周：让每项设想都有对应实验；第16周：把后续研究组织为连续的问题。
政策文件
通用航空装备创新应用实施方案（2024—2030年）
四部门，2024-03-27，工信部联重装〔2024〕52号。 官方文件
- 教学用途：课程现实背景。
- 时间与使用条件：不能支持技术可行性或具体性能。
新一代人工智能发展规划
国务院，国发〔2017〕35号，2017-07-08。 官方文件
- 教学用途：群体智能研究的国家战略背景。
- 时间与使用条件：历史规划；支撑研究方向，不证明具体技术新颖性。
关于深入实施“人工智能+”行动的意见
国务院，国发〔2025〕11号，2025-08-21。 官方文件
- 教学用途：智能终端、低空飞行与应用验证需求。
- 时间与使用条件：政策提出发展方向；课程架构与训练方案属于研究推演。
无人驾驶航空器飞行管理暂行条例
国务院、中央军委，令第761号，2023；2024-01-01施行。 官方文件
- 教学用途：将运行边界和异常处置纳入系统任务说明。
- 时间与使用条件：仅用于教学背景；具体飞行活动仍需核对适用条件。
关于加快应急机器人发展的指导意见
应急管理部、工业和信息化部，2023成文、2024公开。 官方文件
- 教学用途：断网等极端条件下的应急通信与多机协作需求。
- 时间与使用条件：应用需求不能代替真实网络条件下的效果验证。
“机器人+”应用行动实施方案
十七部门，工信部联通装〔2022〕187号，2023公开。 官方文件
- 教学用途：用应用场景与试验验证组织课程项目。
- 时间与使用条件：阶段目标截至2025年，作为政策演进背景，不改写为未来目标。